Les premiers présidiaux ont été crées par Henri II pour soulager les parlements de litiges d'importance limitée. Ils traitaient en effet en dernier ressort (c'est à dire sans possible recours) les affaires allant jusqu'à 2000 £. Au delà, leur jugements étaient susceptibles d'appel devant les parlements.
Le présidial de Cahors est créé en 1551. Sa compétence territoriale correspondait à l'actuel département du Lot: Cahors Montauban, Figeac, Lauzerte, Gourdon et Martel. Sa composition a varié selon les époques :
| - 2 à 3 présidents (tournants) |
| - parfois, un lieutenant particulier représentant le sénéchal |
| - 1 lieutenant criminel |
| - 12 à 30 conseillers |
| - 3 procureurs ou avocats du roi |
| - 1 service de greffe |
Les charges étaient vénales, sans que la noblesse soit requise. Les présidents devaient être agés de plus de trente ans; les conseillers de plus de vingt-cinq. La formation d'avocat était en principe exigée.
Vers la fin du XVIIIe siècle, les prérogatives du Présidial de Cahors s'amenuisèrent. Les postes de président furent supprimés en 1769. En 1788, les Etats du Rouergue préconisent sa fermeture définitive.
Les Présidiaux eurent en certaines circonstances une influence politique. A Agen et Cahors ils se montrèrent très favorable à la Ligue; dans ces mêmes villes ainsi qu'à Montauban ils jouèrent un rôle conciliateur important lors de la rédaction des cahiers de doléance en 1789.